如果转速给定一次性给定到目标转速，就会产生一个固定的加速预控力矩，r1518 就是平直的。启动加速的过程中，如果出现振荡的话，肯定是速度调节器输出振荡导致的。如果系统还要求高动态，高性能的话，可能就会去压榨电机过载能力，如果输出力矩限幅到了，转速环的积分环节就会被冻结，积分分量的出力就不变了。这是所谓的“积分分离调节器”。就得想办法让速度调节器输出稳定，又不减少动态性，碰上惯量失配（Inertia Mismatch)的，刚性又很差的，就得加大那个平直的加速预控力矩的滤波，让它平缓的去扭麻花儿，别让它来回弹起来，然后尽量把转速环往更高动态性去调节。如果加了滤波效果还是欠缺，再加点初始圆弧效果也会好很多。慢慢地压榨这个系统的动态极限。注意安全，大惯量比的容易断轴。