引用11楼详细内容：

其实没那么复杂的。

抛开电流环的预控制不谈，只谈速度环的预控制。

速度环的预控制时间常数其实就是（负载+电机）本身机械惯性常数Tm*dn/dt。其物理意义就是让电气的输出跟机械的惯量恰好的匹配，谁也不超前谁，谁也不滞后谁。

因而，不考虑机械惯量及速度的微分去谈速度环的预控制本身就是耍流氓。

如果这个预控制时间常数设的大了，充其量也就是调节慢一点。

但如果设的小了，系统马上就会超调，就是一另一种干扰了，会让系统激剧振荡。在这种情况下，如果再不限制转矩的输出，出现断轴或者齿轮损坏，也就不是意外了。

所以，这个预控制最好的应用场合是加速斜坡恒定的地方。因为dn/dt恒定。

如果加速曲线本身是S曲线，那预控制的效果是惨不忍睹的。

引用5楼详细内容：

如果转速给定一次性给定到目标转速，就会产生一个固定的加速预控力矩，r1518 就是平直的。启动加速的过程中，如果出现振荡的话，肯定是速度调节器输出振荡导致的。如果系统还要求高动态，高性能的话，可能就会去压榨电机过载能力，如果输出力矩限幅到了，转速环的积分环节就会被冻结，积分分量的出力就不变了。这是所谓的“积分分离调节器”。就得想办法让速度调节器输出稳定，又不减少动态性，碰上惯量失配（Inertia Mismatch)的，刚性又很差的，就得加大那个平直的加速预控力矩的滤波，让它平缓的去扭麻花儿，别让它来回弹起来，然后尽量把转速环往更高动态性去调节。如果加了滤波效果还是欠缺，再加点初始圆弧效果也会好很多。慢慢地压榨这个系统的动态极限。注意安全，大惯量比的容易断轴。

引用4楼详细内容：

我没注意过滤波器的使用，就是针对P1496的设定和P342的设定。加速预控对阶跃速度给定下，抑制动态到稳态的拐点超调，这个是非常明显的，但是由本楼分享内容可知，它变化太快会带来输出扭矩的震荡，我在实际使用中还发现在速调饱和状态的扭矩限幅控制时，小信号下扭矩容易波动。

因此这个加速度预控功能一般用于速度控制，用于转矩控制时，最好减小其强度或关闭该功能。