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回复：转速控制器积分分离控制与超调

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钻石如何晋级?

发布于 2022-10-05 15:05:28

5楼

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以下是引用老兵在2022-10-04 21:16:42的发言 >1楼：

这个实际是很早就有了，有数字控制的年代就有了，叫做离散积分法。核心思想是：积分与偏差方向相同时，积分有效；否则，积分保持或者无效。

我在活套的套高调节中用过。效果还可以。

其实很多台级联之间的PID自适应调速，收（放）卷的舞蹈轮PID都会遇到这类问题。

没有对PID输出限制就会越转越快。尤其是初始穿带（丝），以及断带、接带后重新预张过程。速度必须限制在较低的速度。

而限制PID输出就会导致积分（深度）过饱和。启动后，退出饱和就明显跟不上了。

这时，积分冻结就是很有效果的。

不做积分冻结，重启时，就会像1楼那样，舞蹈轮会松一下（表现为延迟）。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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guzhang

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