Hvar:=rCycle /( 2.0 * rTmLag);

            Hvar:= (INV - RueckAlt) * Hvar / (1.0 + Hvar);

            OutvNew:=Hvar+RueckAlt;

可以这么理解。  

一阶系统的时间常数， 可以理解为任意点的切线， 经过T以后， 会到达稳态值。

那么Hvar:= (INV - RueckAlt) * Hvar Hvar:= (INV - RueckAlt) * Hvar / (1.0 + Hvar);

当运行周期和时间常熟比较很小时， 上式等价于

Hvar:= (INV - RueckAlt) * Hvar；

这个就是增量形式；

但是你这里有个问题，  Hvar:=rCycle /( 2.0 * rTmLag); 

这里计算的Hvar相当于换元后的 0.5t; 当rCycle和T相比很小是， 忽略1/ (1.0 + Hvar);

计算出的相当于 实际是2*T的惯性系统。

当运行周期和时间常数可比较时， 用一阶微分增量法，误差明显； 

因此作者加了一个1/ (1.0 + Hvar)的修正；

为什么是这个形式， 这个得问作者了。

假设运行时间= 0.5 T. 那么  第一次Hvar = 0.25;

那么修正了就是1/ (1.0 + Hvar) = 0.2；

实际上， 经过0.5T, 衰减60%左右。 可见，这个修正值是很粗糙的。 很可能是作者为了应付极小的时间常数凑出来的。