数学水平比较差，综合你们的内容我理解：

输出 Out = In + (Out-In).e^(-sampletime/Lagtime) 

其中sampletime = 采样时间

lagtime = 延迟时间 

公式中e^(-sampletime/Lagtime) 是线性外插的系数，代码中的浮点精度误差“sRest”同样也是外插系数，被用作了截距。

代码中

Hvar:=(INV - RueckAlt) * H / (1.0 + H);   H/(1.0+H)即e^(-sampletime/Lagtime) 的近似表达，采取了双线性替代，但我们之前推断了，这个地方少了一个*2.0，我认为这个少的2.0跟代码中

RueckDiff:=2.0 * Hvar + sRest;

这个2.0,有点关系

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为保证系数在0-1之间，程序做了Lag time的下限设置

IF rTmLag < rCycle * 0.5 THEN rTmLag:=rCycle * 0.5; END_IF;