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发布于 2022-10-25 15:17:03
13楼
这个离散积分法其实是很好用的，因为他有效的避免了振荡：
在经典PI调节中，之所以有振荡，就是因为I的积分量与P的方向不一致导致的。而通过数字编程把这个“不一致”去掉，就可以让调节变的“又快又好”。
按兵老师说的， 也有问题啊。 如果积分分量很大， 瞬间给出无效信号。 相当于转矩会突然缺一块。
这个积分分离， 是不是要和是否在斜坡中连锁起来。
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