引用31楼详细内容：

模拟时代没有预控？  也就是么有加速度前馈？

为什么放着这么好的东西不用呢？

引用12楼详细内容：

还有，K版提出一个在直流装置中喜欢用预控制，在交流系统中不用预控制的观点，其实，也不意外。

这要从预控制概念的生产说起。

在模拟控制时代，是没有预控制概念的。数字控制时代，才出现了预控制的概念。这也反应了二者之间的两个重要不同点：

1、在模拟控制系统中，给定值与实际值是同步处理的。没有先后，速调的实际值就是当前系统的实际值，没有时延。

2、在模拟控制系统中，从速调的输入到脉冲作用到电枢，是不分先后的，也近似没有时延。

而在数字控制系统中，

1、速度实际值 是受采样周期控制的，速调的实际值，最快最快也得是上个采样周期的数值，不可能是当前的实际值。

2、从速调到触发脉冲作用到电枢回路，是一级一级串联计算的，受系统计算速度的影响。

所以，从本质上讲，数字控制系统就没有模拟控制系统“快”。在这种情况下，才提出了“预控制”的概念。而且，还是一大突破性的概念，让数字控制系统一下子变的“又快又好”。

而在控制系统的发展中，直流调速是早于交流调速的（理论及实践都是），早期的数字系统运算能力有限，再加上直流调速本身的固有缺陷（电流环再快也不会比可控硅的换相周期3.3ms快），所以，为了获得好的动态特性，预控制就应用的比较多。当然，也有的系统是半数字+半模拟，就没有预控制的功能。

而在交流调速系统中，早期都是V/F控制，预控制没有存在的必要。后期失量控制及DTC控制理论慢慢成熟时，数字控制系统的运算能力已经今非昔比了，再加上交流系统本身是PWM调制（包含以此为基础的延伸），转矩环的响应时间远小于直流系统 ，在大多数的控制系统中，预控制就显的可用可无。

但是，在伺服控制中，其实，预控制必不可少，所以，伺服的控制系统的优异特性不只是因为电机好，控制算法的作用也非常关键。