今天又去现场了。 上次处理之后不再报F30003,但是报了几次过流。 等了一上午也没复现。  为了进一步环节震荡， 我将主机的速度反馈滤波时间由4ms改为20ms。  速度环PI由5、 160ms改为 2、200ms.  另外给主机加了2%的软化。  这个后续看效果。

因为资料不全， 也是一个待拆项目。所以没有继续去分析。  

我斗胆猜测一下， 圆圈处， 可能触发OFF3故障，从机转为速度环，并且速度<给定，进入电动状态， 而且此时跳开了进行接触器。 100ms以后， 接触器彻底断开。 此时从机迅速将直流回路的能力吃掉，快速报出F30003. 而从机呢， 由于速度>给定， 进入回馈状态，电压升高。 当转矩大于0时， 进入回馈状态，此时直流母线电压迅速下降。 

另外一张图：

注意此图中圆圈处， 此时两台从机已经报F30003挂掉。 主机开始由回馈转入点动， 其直流母线电压开始迅速的下降到250，报出F30003.  这个， 很有可能， 就是此时接触器已经跳开了。

我觉得从逻辑上， 以上分析是不矛盾的。

还得进一步寻找证据。