首先，你可能把这个问题想的简单了，其实这是一个相当复杂的事情，大型设备必不可少，但是不容易实现。

一般这个功能用于设备或产品需要调整的时候，调整之后，设备继续运行，不必回归原点，也不影响运行状态。但是这里面有个比较麻烦的事情，那就是你暂停后，要不要手动运转设备？比方说手动操作几个阀的开关之类的，如果不用手动操作设备是很简单的，可是这个功能就没啥大用了，你要手动操作设备然后自动继续运行，一旦有动作没有回到暂停之前，那就有可能不满足继续运行的条件，甚至发生碰撞或者事故。

提供一种思路，是一个日本程序员的程序，他是这么做的。在每一步动作之前都有暂停的按键位，暂停时，记录所有的系统状态，包括所有的输入/输出口，以及相关的中间继电器位，然后再次启动时，做所有位的比较，相同，则从暂停的位置继续执行，如果不同，需要找到不同的位置，做出提示，直到调整到相同。再启动继续执行。看起来复杂程度还好，但是如果设备动作复杂，输入输出口很多，那这个工作是相当大的。他这个程序还是只能分步暂停，伺服和步进必须是每一步执行结束后，即使按下暂停，它这个步骤也要执行结束，这样不涉及伺服和步进的控制，如果你还要暂停伺服和步进，那复杂程度成倍增长。