大家好，问下V90伺服定位控制转扭矩控制的问题。
工艺是先用定位模式，伺服走到固定位置，就是要顶到工件的位置，然后转扭矩控制，用固定扭矩顶工件，顶一定的时间，测试这段时间工件的变形量。

我的控制器是300的PLC，现在想用V90的伺服实现这个功能，找了下资料，我想应该组态111报文+750报文，先用111报文走定位控制，到位置了111报文再转成速度控制，并设置750报文里的扭矩。不知道我想的对不对。

但看资料上写的是PLC 通过PROFINET 通信控制V90 PN 在速度模式下运行，需要配置报文 102～106，PLC 可以通过PZD5（MOMRED）来传送需要降低的转矩限幅值。

我想当V90走速度控制时因为用扭矩限幅并前面顶到了东西，他往前走的很慢也可能不往前走，这时伺服会不会报警，如果报警应该怎么办，谢谢大家。