不用定位控制会麻烦点，需要中途改变伺服速度，因为我第一次运动时到达接近产品时速度要降的很慢，要不会对产品有冲击，所以我想先到产品附近停下来，再转速度控制，顶产品，这样不会有冲击。如果不改变运行模式是会方便些，所以按照您的方法我想应该是先定位走到产品附近，停下来后再走定位，目标值是比产品最大的变形量大一些，这时伺服运行会被产品挡住，以设置的扭矩压产品，并跟随产品变形往前走，时间到了后，再走定位回原位。但查了下手册，F7900是电机堵转/速度控制器到限，可以用p29046激活转速控制模式下的电机堵转保护  控制启用不，但手册上写的是 激活转速控制模式下电机堵转，不知道位置控制起作用不。 还有位置控制时如果电机堵转可能会报警F7452：跟随误差过大，如果把p2546动态跟随误差监控公差放大应该不会报警，但不知道第二次定位没到位置的话这次伺服定位的运行算正常完成吗？如果不算正常完成，我再让它走第三次定位回原位它会执行这个命令吗。手头没有东西能试，只能多问问了，谢谢谢谢。