应用场景：

smart带一台信捷的伺服系统，脉冲控制，单圈绝对编码器。脉冲线Q0.0和Q0.2（脉冲+方向）接到伺服驱动器接口，接口在接两根线返回到I0.0和I0.1（HSC0），都是屏蔽线，滤波时间设置到1.6us。向导组态运动指令。另外MODBUS RTU读取伺服驱动器的编码器位置数据，读数据约50次/秒，PLC扫描周期，最小1ms，最大5ms。

测试程序的逻辑：

SM0.1使能HSC0，当前值更新为0；-----

用RSEEK回零，回零后，更新HSC0的当前值和预置值，同时记录伺服的位置数据；----

GOTO命令，绝对模式，到起始点；-------

GOTO命令（绝对模式，位置超过后面两个中断位置），同时更新HSC预置值1，启用中断；----

中断程序内置位标志位1，扫描程序中标志位1重新触发GOTO（绝对位置不变，只变速度，超驰），更新HSC预置值2-------

中断程序内置位标志位2，扫描程序中标志位2触发其他动作（和运动及HSC无关）。----

GOTO结束，返回起始点。

这个过程中，组态轴位置和伺服驱动器编码器位置相符合，但是HSC0计算出的位置（HC0/单圈脉冲数2000*单圈位移量16mm）出现偏差，三四次来回，相差了近2mm。起始点设置30mm，HSC计算的是28mm左右。

如果说是脉冲信号衰减慢，伺服位置和轴位置是相符合，说明伺服接收脉冲正常；

只更新HSC预置值会影响计数值吗？

这种问题用什么办法解决？

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感谢各位的指导！

后来又测试了一次，因没有合适电阻，还是原配置不动，第一次伺服回零之后，没有运动命令，HSC数字一直在变动，脉冲信号屏蔽层接在驱动器上，拆开屏蔽线使之悬空之后，计数不动了。

重新回零并启动，运行了约一百二十多个来回，HSC的起点位置变成了30.144mm（设置值30mm），相差脉冲数0.144/16*2000=18。一次往返的脉冲总数177500。

这个偏差是否正常？

后来加了一条程序，在轴停止时，如果计数器和轴位置偏差大于0.1，用伺服编码器位置LDPOS更新轴位置和HSC当前值。

另外还想请教一下，组态轴的实时位置CPOS刷新周期多少毫秒？在循环扫描程序中使用HC0本扫描周期开始时的数值吗？