惭愧，我只是手边刚好有一套V90伺服，而200samrt又是手边常有的，初次使用sina_pos功能块（就是tia里的fb284），只能算一枚萌新，有了新玩具嘛，和所有萌新一样对这个功能块感到好奇且啰嗦，真正的大神都是笑而不语的。

一开始没搞懂sina_pos是怎么复位故障的，后面想通了，controltable里的位和stw1有对应关系。理解stw1各个位的涵义很重要，比如sina_speed这个块的使用，官方文档很大方地告诉你047e和047f写入控制字就行了，这和所有dp总线pn总线的驱动器都一个样啊！那么，043f、043e什么时候用？042f呢？（偷偷告诉你，042f是暂停位置控制）

pause（暂停）、abort（中止）、override（超驰）这些功能又怎样实现呢？

那么，首先要解释一下这些术语，不黯你不知道我在说些什么：

pause，当正在执行某个相对或者绝对定位任务时，比如移动轴上安装了安全感应器被触发到，希望定位任务能停下来，并且暂停命令复位后继续完成定位任务；

abort，中止当前正在执行中的定位任务；

override，超驰这词我也没太明白，听得倒是多，又不好意思问（被人叫大神很久了嘛！）比如篮球之神乔丹，持球高高跃起准备扣篮，飞在空中发现前进路线似乎有阻碍，还有就这么扣篮是不是姿势不够帅气，不行我换个手吧！这一套动作做下来就是空中大拉杆，连神自己都迷惑，太自然了！再比如萌神库里，外围三分神准，左一个拜佛右一个拜佛，把防守晃得七荤八素后，躲开封盖再从容投篮……

总而言之，超驰控制就是具备这样的能力，中止正在行进间的位置控制转而进入一个新的定位任务。

下周我就把这些功能测试出来。