引用21楼详细内容：

唉，难怪版主觉得你看问题角度有些奇怪。

问题1: 你不能只看局部！往上看！实际频率！是参与设定频率相减，计算得出ERR的PID闭环调节器。观测器能是带滑差补偿的差值输出么？和编码器反馈一样，观测器它也做不到。它只能观测到转子实际频率！

（设定频率20Hz，观测器转子差0.5Hz，实际频率19.5Hz，根据（负载）电流观测做滑差补偿4Hz，实际输出频率23.5Hz ）

问题2: 所有驱动SLVC默认都是0，启动、穿越都是开环。到达P1755频率（MM 4默认5Hz转速）才切换到闭环。切到开环，就假定转子频率差=0；实际频率=设定频率，那个PID保持当前值。

引用20楼详细内容：

问题1：  如果感测器返回的是转差， 那这个滑差补偿岂不是多余？    

问题2：  我看S120设置的位1、位2默认都是0，  这种情况是什么行为？

引用18楼详细内容：

我只是懒得画图。贴上一个MM 440的而已。

实际上，G120-2的CU处理速度要比MM4快得多，可设置的更多、控制更为精细。

事实上，G120即便是在V/f模式下，它也知道输出电压、电流之间的相位差。

因为，旋转磁场并非正圆，实际上是可以通过电流监测，获得实际转子滑差转速。间接得到转子转速。因此，这是实实在在的闭环。

问题是：低频（例如：1Hz）计算一个周期，结果（要1秒）才能得出。所以，启动过程，只能是开环。即便启动设置成启动闭环，也是要在一个周期后才能得出，然后此结果参与控制。而你的启动过程不管怎么说，都是从0Hz输出开始的。

而降速、穿越（至反转）过程则不然，它是连续的，是已知的。仍然可以是闭环。

我觉得，V20的CU就是沿用MM4的处理器。它没有G120-2那么多功能。

引用16楼详细内容：

那张图里的观测器模型，我理解它是一种针对频率设定值的补偿。要么是针对负载变化的算法，修正频率设定值，要么是利用数据库数据，修正频率设定值。说白了就是针对异步电机在各种温度、负荷变化的状态，对其同步转速滑差的修正和计算。以保证其设定频率下，电机不会因自己的工作状态所产生的滑差，使电机同步转速值跌落。

我们知道，异步电机的滑差，不同的转速下，负荷不同，都能使其滑差不一样。我们在定制一个电机后，制造商的技术，会给我们一个该异步电机在不同转速和不同负荷下的滑差列表。

以G120为例，SLVC控制方式，在电机对拖实验台上，额定转速范围以内，加载至电机额定转矩，设定值转速与实际值转速（第三方转速检测）没有差值。基本是正负1转。3倍额定转速范围以内，弱磁升速段，会有正负3-5转的变化。这就是那个观测模型的作用和效果。仅此而已。而在过去的MM440变频器，3倍额定转速的弱磁升速段，空载最高转速时的实际转速与设定转速差值大约在100rpm以上。这就是G系列那个观测模型的进步。

SLVC控制方式，没有使用古典的闭环控制原理，用的是现代控制理论的方法。

个见，仅供参考。