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发布于 2022-11-15 21:33:17
13楼
真空吸盘，下降去吸取一种很容易变形的材料。下降的伺服就用走位置同时力矩检测。这个检测好像又跟你所说的力矩限制有区别。你的限制是禁止力矩大于某值，我力矩检测是力矩禁止小于某值。
吸盘匀速下降的力矩比如是25%，而触碰到产品的时候力矩变成18%。继续下降，力矩将会过零然后变成负力矩。现在就是要在18%的时候停止下降，否则产品变形了。未达到18%的话有可能吸盘和产品未贴合紧密，真空会漏气，吸不起产品。
位置控制模式下，假设向下的力矩为正方向，定位到达吸取位后，将反向力矩极限设为18%（正常定位是-300%），这时候，伺服电机会继续向下，直到力矩反馈达到18%。
力矩限制是指堵转力矩最大不能超过设定值，这不就是不低于18%吗？当然，它也不会高于18%。它和速度模式下的设定力矩18%是一个道理，区别就是都控制力矩，但不用来回切换位置/速度模式。
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