最近疫情紧张， 全体住厂。 趁这段时间事情少，认真看了两本书。 《自动控制原理》和《电力拖动自动控制系统》（陈伯时）。

受益匪浅， 以前模糊的一些问题找到了答案。

《电力拖动自动控制系统》， 提到了典型 一型系统和二型系统的最佳正定。

一型， 大家都知道， 阻尼比 = 0.707.  即可实现良好的跟随性， 但是抗扰性略差。

二型， 抗扰性优于一型， 但是超调大。

其中涉及到 二型系统的 对称最优整定， 西门子的速度环自动优化就是这种策略。

满足条件时， 一个三阶系统可以 近似为如下开环传递函数：

Wk(s) = K(τs + 1)/[S^2 (Ts+1)].

其中， τ = 4T,  K = 1 /(8T^2),  T是机电时间常数，表征机械惯性。

其对数频率特性，表示为， 中频带宽 = 4， 穿越频率在中频带的中心。

对应的超调量是%43.4,  上升时间 = 3.1T.

现在有个问题， 如下图：

请问这个关系， 是如何从三阶最佳整定推出来得？

根据我前面列的公式：τ = Ti;

K = Kp /  Ti;

Kp *Ti =  K * τ * τ = 2；

这是哪里不对呢？