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发布于 2022-11-29 17:18:53
2楼
如图， 绿线是电流环， 强调低超调跟随性， 可以做成一型最佳整定。 因为电磁惯性远小于机械惯性，所以电流环的调节时间远小于速度环。
红线是基于对称性优化的参数结构， 阶跃响应超调略大， 但是抗扰性能相对好一些。 超调问题，可以通过给定值滤波、 给定值做微分前馈， 速度微分负反馈等措施来抑制， 实际上超调是么有43.4%这么大的。
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