现在手上有个项目，要求如下：

1、两根齿轮辊（简称A/B辊）由两台电机减速机直连。齿轮辊的位置可以通过气缸等机构能确保到完全脱开（简称脱离）和齿轮刚好啮合（简称闭合）的两种位置状态。

2、为了满足工艺要求，在啮合运行的时候A/B辊的齿不能接触协同旋转。

3、基本确定的硬件配置：S7-1500，CU320-PN控制单元，AIM+ALM电源供电（保持DC600V恒压），双电机模块单元，西门子1PH08电机（功率9.7KW，带CLIQ绝对值编码器）。

4、S7-1500没有用T系列，当初整个系统的设计足够保证，后续这个没考虑到。

5、初步算了下A/B辊的旋转速度最大约180RPM。

S-120的伺服模式小弟接触不多，最近开始研究了些资料，想请教各位大神们，在此先跪谢。初步的想法：

1、通过1500去协同处理肯定不行，只能做简单的启停和速度给定命令，协同只能靠CU320-PN来完成(CU320-PN控制A/B辊，不带其它电机)。

2、A/B辊均为伺服模式。A辊为速度控制，确保跟踪前级的电机线速度，这样应该相对容易实现。

3、B辊为位置控制，位置设定值为A辊的位置反馈+一定的角度差确保啮合位置。

4、在启动前齿轮辊处于脱离状态，系统启动后齿轮辊需要跟踪整线前级辊电机的线速度，在此过程中A/B辊需自动调整并保持啮合的角度。然后气缸开始动作让A/B辊保持啮合位置。

5、B辊准备做扭矩限制（组态上：伺服位置控制模式下是否可以限制扭矩？），当扭矩达到一定的值时气缸自动动作确保A/B辊打开（能不能做好，咱先保证东西别整坏）。

从要求上来说难度还是很大，以上这些考虑是否有欠缺，或者说从组态上无法实现。有没有些接近的资料推荐看看。

再谢！