别看坐标变化， 矢量控制听起来很复杂。

其实就一条， 基于基本的转矩公式T = np*Lm*Is*Ir*sinα.  Is是定子电流同步矢量， Ir是转子电流同步矢量, 阿尔法是二者夹角.

np是极对数， Lm是定转子同步互感。

以上是基于机电能量转换原理的基本转矩公式。  由于Is, Ir,, α强耦合， 寻找合适的M轴，进行解耦就是矢量控制的目的。 于是， 可以分析出， 基于转子磁链， 也就是稳态转子电流超前90度的位置就是最佳的M轴。

如图

这样变换的结果就是， 转子磁链只和Im1有关， 这样， 可以很容易得出， T = np * Lm*Im1*Ir.

当然， 此时Ir 和 It1是有个跟电感有关的常数比例关系的。 也就是

T = np* Lm/Lr * It1 * Lm*Im1;

也就是 T = K * It1 * Im1.     这样就实现了 定子电流的解耦。