首先，要知道为啥要滤波。滤波的目的是哪类？

如果是信号真值，你为啥要滤掉？

通常使用滤波，是因为信号中参杂了干扰信号，目的是去掉干扰信号，获得信号真值。

如果干扰信号是50Hz（20ms周期），那么，就应该以此周期（差模干扰信号平均值为0）去掉干扰。获得信号真值。

对于共模干扰信号，只能通过偏移量去除。

其次，平均值获取真值，有明显的信号延迟、滞后；后续在使用PID调节时，要充分注意延迟环节带来的可能系统震荡。

再说，去掉最小值、最大值的方式并不可取。是真值为啥要去除？错误的信号未必是最小值、最大值；而是不可能出现的斜率。

再说了，这种滤波，不要使用浮点实数！所有传感器AD信号都是变换为整数。只是在人机界面上才需要显示工程量实数。

最后，

1、不要用浮点数（运算慢又易出错。）用整数！

2、算法：

为啥要保存每次采集值到数组，再求和；再除数量？

平均值Yn =（X1+X2+X3+..+Xn）/n = X1/n+X2/n+X3/n+..+Xn/n

Yn+1=(Yn - X1)/n +( Xn+1)/n

若n=2、4、8、16，那么，信号整数Xn只需要右移就是/2/4/8/16

提示：用好数组，数组不是必须从零开始，也可以是-1，-2；可以把平均值、最大最小值指定放在那里！

不要用数组移动，用数组元素指针INDEX 存放！