使能 其实就像任版在三楼所说的  使能/禁止，就是允许各环节开放，和禁止各环节工作。假如使能为1，就是允许所有的单元环节进入工作状态，假如使能为0，就是立即封锁所有的单元环节输出。

换句话说 控制字中的使能就是所有环节正常工作的开关 尤其是电流环 使能不开放 电流环就不工作，不管给什么启动命令，电机都不运转 如果在运行过程中复位使能，就相当于关闭了电流环 不管是off1、off2还是off3，电机只能惯性停车了

而状态字中的使能，就是指示驱动是否处于受外部控制命令控制的状态，如我四楼所发图片，电机运行中关掉off1，就相当于撤销了外部控制命令，状态字中的使能也就自然变为了0，根据OFF1的控制功能执行斜坡停车，如果这个过程中撤销了控制字中的使能，电机就从斜坡停车变成了自由停车。

控制字中的使能就相当于是电机正常运行的先决条件，状态字中的使能就是电机是否按照给定的命令正常运行。

我最大的问题就是只看到了使能两字 而没有认真的去分析我看到的是状态字中的使能还是控制字中的使能。

以上是我的体会，再回到我顶楼的问题 ，400工程师让我启动电机之前先给使能，挺电机之后最后撤使能，就是为了在启动之前让整个系统满足启动先决条件，否则即使驱动启动，也不会按照给定值运行，除非等到使能的到来。在电机收到OFF1关闭的命令后能按照斜坡停车，当然如果我不想按斜坡停车那么把使能和off1一起撤掉就可以了

我这长篇大论也是有点啰嗦了