S7-1500(T)+V90 PN工艺对象的转矩限幅及附加转矩给定控制

V90 PN可以不创建工艺轴进行直接转矩控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文102上增加750附加报文：
? V90 PN可以编写程序激活控制字STW 1.14使其进行转矩控制模式，通过750报文的附件转矩给定发送转矩设定值。
? V90 PTI可以通过模拟量进行转矩控制

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我自己的V90力矩控制经验，不需要管它用那种主报文（甭管是102或111报文），也不需要在工艺对象里设置，甚至都不需要对第一个字（附加扭矩）进行控制，而是只控制上下限力矩限值就可以了！

16#4000，对应扭矩上限P1520，16#-4000对应扭矩下限P1521

以100W的V90为例，1FL6024-2AF2x-xLB\Hx，额定扭矩0.32Nm，扭矩上限P1520默认设置为1.044Nm，扭矩下限P1521默认设置为-1.044Nm

你可以试着将750报文的第二和第三个控制字上下限值设为16#300和16#-300，从窄到宽逐渐增大，看看伺服驱动器会有哪些报警，修改相应的报警阈值。

我认为这是最简单的方法，虽然它并不是官方文档推荐的。