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发布于 2022-12-30 17:11:33
10楼
没接触过T400。
仅从文字说明理解，模式2还是速度环饱合+张力值限幅的控制模式。
而，模式3，描述过于简单了，仅仅是一句模式2+附加转矩设定。那既然这样，应该理解成：速度环依然要饱合，张力值限幅依然要起作用，只不过，速度环的输出还可以叠加一个附加转矩设定。这个附加的转矩设定的含义是什么？不得而知。可能是张力修正值？
如果有功能图，那最好了，看功能图更简单直观
我考虑了一下，认为3中的速度控制器应该工作在速度模式下，不应是饱和的，张力控制器的输出应该是在该张力设定运行时传动应该的出力。
转矩限幅是需要的，限幅应是应出转矩*（1+a） a是裕量
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