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回复：张力控制的疑问

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钻石如何晋级?

发布于 2022-12-31 08:53:28

12楼

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以下是引用陈皮在2022-12-30 17:11:33的发言 >10楼：

我考虑了一下，认为3中的速度控制器应该工作在速度模式下，不应是饱和的，张力控制器的输出应该是在该张力设定运行时传动应该的出力。

转矩限幅是需要的，限幅应是应出转矩*（1+a） a是裕量

以下是引用老兵在2022-12-30 10:35:34的发言 >9楼：没接触过T400。仅从...

引用9楼详细内容：

没接触过T400。

仅从文字说明理解，模式2还是速度环饱合+张力值限幅的控制模式。

而，模式3，描述过于简单了，仅仅是一句模式2+附加转矩设定。那既然这样，应该理解成：速度环依然要饱合，张力值限幅依然要起作用，只不过，速度环的输出还可以叠加一个附加转矩设定。这个附加的转矩设定的含义是什么？不得而知。可能是张力修正值？

如果有功能图，那最好了，看功能图更简单直观

那张力控制器的输出，作用在哪个点上呢？总跑不出速度环的I/O、电流/转矩环的I/O上。没有其它点可以作用了

天生不宜做胜利者，自来没有胜利的欲望，只是不甘失败，十分十分不甘心失败。木心

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guzhang

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