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求助运动控制的整个过程的疑问

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求助运动控制的整个过程的疑问

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2023-01-04 11:48:26

我看手册上这个图，TPA OB Servo输入过程印象区的意思我理解是读取OB92计算的值，然后由OB91进行处理，问题是：

最后输出的②输出的是什么呢？
那和驱动器用报文的交换数据在哪个时间点执行呢
如果用的105或者3号报文，启动DSC和不启用DSC，位置控制器的位置一个在驱动器，一个在PLC,那报文交换数据的时间点是否一样呢
这个TPA OB Servo的输入输出是指OB91和OB92的交互还是指用报文和驱动器的交互

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guzhang

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