设备试生产的时候伺服突然报警了，报警代码F7450，查询手册故障原因为：

驱动在静态监控时间进程结束后超出静态窗口。
? 位置环增益太小。
? 位置环增益太大（不稳定/振动）。
? 机械装置过载。
? 电机/驱动的电缆连接不正确（缺相、接错相位）。
? 跟踪模式未通过 POS_STW.0（报文 110）或 POS_STW2.0（报文 111）激活。    

   当时以为是伺服运行速度过快，导致伺服停止后又在惯性的作用下移动了，造成的报警，查询技术论坛找到如下解决办法

  将P2542改为0，重启设备，继续生产，做到后段相同位置的时候伺服又报警了，还是报F7450。

  这时就发觉不对劲了，查看设备，发现报警的伺服夹爪有一点歪，心里想着不会是两个夹爪撞到一起了吧。

  检查程序，发现问题，两个夹爪互锁条件不足，导致撞机了，加上互锁条件，重启设备，继续生产。

  因为这个设备已经生产了几百件产品，想当然的以为程序没问题，所以一开始没有往程序问题方面想，此事也给自己一个经验教训，故障排查要仔细，不然到头坑自己。