一直都只是听说过V90伺服，从没有调试过。这次终于在自己的项目上用到了V90，抱着学习的心态开始了调试。因为之前也接触过其他厂家的伺服驱动器，但是数量太少，可能只有个位数，但都没有遇到过太大的问题，所以心情还是忙轻松的。

我是先配置好了系统的PN组态，因为还有几台机器人和一个ET200SP的远程站，就连着伺服一起弄了。第二天下载好A-VSSISTANT调试助手，准备好USB线，计划全天都来调这个伺服。刚一插上能够看到驱动，点进去之后想在线时就提示我驱动版本不一致。

我的电脑上是10300，硬件里好像是10501，然后就登录了论坛的找答案询问网友，告知要下载最新的调试助手。再次下载好了之后，能看到新版本的助手不光有USB连接，还有Ethernet连接。但是我连接好usb线之后，连驱动都看不到了。检查了一下发现usb线可能出问题了，电脑识别不到。随后又找了一根网线，发现了驱动，点进去开始配置。

一路坎坷，遇到了非常多的报警。

最开始机械结构有些卡，打开抱闸手推不动，钳工给调松了些后，运行不流畅，再检查发现是转速换算错误，给的太小了。修改正确后整体运行正常。

当然我也用了一键优化，但是优化后的参数总是出现报警，电机惯量比30多，感觉不太正常，后来按照报警的提示调整参数，勉强算是不报警了。回头我再查查惯量比大是什么原因，报警里的一些专业术语也是没看懂，也得再查查。