西门子针对6轴串联机器人提供的两套方案，一种是通用转换ROBX，另一种是定制方案ROBX_AR。

ROBX支持制造商自己定义机器人各轴参数，便于制造商自己造机器人或者改造机器人方案，成熟的比如对KUKA的改造。优点是灵活性强，缺点是机器人只剩主体，增加调试工作量。

ROBX_AR所有参数是对特有的几款机器人定制的，当机器人选定后，电机型号的传动比等重要电机参数全部限定死，里面很多参数都是定制化的。如柯马机器人，优点是交付即可使用，调试量小，缺点是柯马机器人目前重复定位精度和空间定位精度和第一梯队的机器人制造商有差距。

机器人末端456轴按照标准要求，需要交于一点，这样正反解比较容易。但实际制造难免有偏差。ROBX仅支持修改45和56轴之间不垂直的情况；而ROBX_AR最新的版本可以支持456轴不同心的问题，可以减少偏差。

机器人有些关节角度会出现21619报警，此时怎么都不允许动，此时可临时将MD20140改为0，这样不会开机就开启转换。重启后，可以关节挪开后，再启用转换。

另外机器人坐标系启用G54后，如果突然取消转换，会报错，一定要先切换为G500，再取消转换就不会报错。当然如果不取消转换，用手轮手动切换坐标系移动，则不会有这个问题，所以西门子官方不推荐取消转换。

注：SUPA、G53和G500指令用途，

https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1670181&b_id=20&s_id=0&num=0#anch