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发布于 2023-01-18 08:52:36
4楼
最近有机会接触了机器人调试，不过很遗憾不是西门子的，调试的机器人也不是六轴，而是德尔塔机器人。机器人的调试重要的是要掌握几个坐标系的变换，工具手坐标系，世界坐标系，物件坐标系，在实际应用中，这几个坐标系是不断变换的，它的控制不同于数控，很多动作都是根据设定自动计算的，比如腕轴的旋转。
对，这三个坐标系确实很重要，针对西门子系统，MCS，BCS,WCS,TCS，MCS对应机床原始机械轴位（关节)。BCS是基座标系也就是世界坐标系(G500)，WCS就是物件坐标系（模具或产品坐标系G54）,TCS就是工具坐标系。西门子提供了博图样例模板，利用MD21106 $CART_JOG_SYSTEM 等参数实现的。
如果只考虑末端位置，如搬运，那自己反解关节还是容易的，如果是连续铣削之类对路径要求严格的，就必须用转换了；数控里西门子，倍福，华中数控等都支持，各机器人厂商也都可以，自己做难度还是很大。
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