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关于简易增量式PID算法的疑问

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关于简易增量式PID算法的疑问

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2023-01-28 16:00:34

网络上找到的简易增量式PID算法，用SCL语言写出来如下：

#Ek := #SetValue - #ActualValue;

#Result := #Kp * #Ek + #Ki * #Ek1 + #Kd * #Ek2;

#Ek2 := #Ek1;

#Ek1 := #Ek;

#PIDResult:=LIMIT_REAL(MN := #Min, IN := #Result, MX := #Max);

感觉积分环节KI和微分环节KD基本没起啥作用，大家说说这个算法KI和KD环节到底起什么作用？

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guzhang

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