第1步编码器复位只是在“编码器状态为未校准”时才需要操作，如果已经复位操作过，后面在设参考点就不需要复位，只需要做2、3步就可以了。

      我手边正好有一只对开型线性模组（正反牙丝杠螺母传动），减速机1：5，丝杠螺距2mm，需要做脉冲/mm的标定：

伺服电机用的也是V90多圈绝对值编码器

不得不说，西门子的驱动器调试软件界面做得真是直观，第一项就是机械参数配置，各种传动方式（带传动、齿轮传动等）以配方样式显示出来， 相应的刚性、惯性（三个环PID参数）都做好了预设。

   由于模组使用的是正反牙双滑台，丝杠螺距是2mm，双边就是4mm，即4000um，单圈的工程量和电机总脉冲数就对应上了线性关系，也就是确定了“Gain”，线性比例常数。

   接下来才是对参考点的设置，可以把参考点理解为“Offset”。由于对开型线性模组最小间距不可能为0，只能把滑台移动到尽量靠近最小间距的位置上，实测为158.0mm

将实测值输入到参考点，保存到ROM。

检验一下v90驱动器111报文发送给PLC的当前位置值与实测值是否一致：

参考点设置正确，然后随便将滑台移动到任意一点，以检查“Gain”参数是否正确

实际测量两个滑台间距也是和显示值一致，说明机械参数设置正确。

点动到任意位置，实测值也都与显示值一致，说明机械确实是线性的。