@ETD  @手机用户20190212337254

为了简化说明，假设有一个8位的机械式多圈绝对值编码器，高4位圈数，低4位分度数，即每圈16个分度，共有16圈。

现旋转模数轴有1：2和1：3两种减速机，假设我在机械零位及编码器读数零位校准，编码器读数是2#00000000，那么模数轴的零位读数就是0。

假设，模数轴电机都转了18圈，这时编码器读数为2#00100000，此时两个模数轴的机械绝对位置为零，这是没毫无疑问的。但是，此时系统断电再上电，1：2减速机的模数轴读数为0，而1：3减速机的模数轴读数却是2/3的圆周刻度，误差1/3圆周刻度。所以，非2的n次方减速比的模数轴，在同一个机械位置绝对值编码器的读数会有不同，而同一个绝对值编码器的读数在通电时与断电再上电后表达的绝对位置值也是有可能存在不同的，编码器读数与实际机械位置的偏差是1/（n*16）圆周的整数倍，除非每次断电都刚好在机械零位并且编码器读数读数零位，电机轴每转48圈有一次这样的机会，前16圈内断电后编码器读数不会产生偏差，大于等于16圈到48圈内断电后编码器读数就产生偏差。

所以，设计连续旋转的绝对值模数轴，无需上电寻参，有以下几种方案：

1）不用减速机，电机直驱（中心轴驱动），配绝对值编码器，单圈多圈均可

2）任意减速比减速机，电机配增量式编码器或单圈绝对值编码器，低速轴加配单圈绝对值编码器

3）减速比为2的n次方，电机配多圈绝对值编码器