引用9楼详细内容：

我也是菜鸡，给你几点我踩坑的经验你自己判断下

1.GOTO指令有停顿感可以用RUN指令用曲线做，或者用MAN指令改速度，这两个都能实现平滑变速，大当然你想触摸屏改的话只能用MAN或者手动PLS编程，曲线是固定死的

2.GOTO指令我不用SM0.0，GOTO指令一旦被激活DONE处于1位，START后处于0位，完成后处于1位，SM0.0使能的话你用DONE位容易有些逻辑错误，最好用一个标志位比如V0.0激活GOTO指令

3.当前位置参数（C_Pos）不要使用精确比较，“==R”脉冲速度太快这个比较指令无法实现，要用区间比较或者“＞=R”一类的

4.涉及GOTO指令的有问题如果用了DONE位的话多查查，很多时候问题都出在DONE位上，注意DONE的状态