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发布于 2023-02-19 12:57:26
45楼
没有“任务”的概念才会导致这个结果的。
任务（task）是编程的一个术语，通俗讲就是按照“轻重缓急”将任务按照优先级分类，哪些是常规执行的“不紧急不重要的”任务，放在OB1里执行，哪些是“紧急而不重要”（比如运动控制和pid控制需要等时周期）的放在循环中断中执行，哪些是重要且紧急的高实时性任务……
这是个大的框架，其它的都是“奇技*巧”，哈哈
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