系统调多了，楼主的这种现象往往就是系统设计存在瑕疵。

1）电气上，位能性垂直运动负载，不建议选增量式V90的电机，1万线的分辨率太低，反应太慢。

2）机械上，减速比是否够大，是否选用蜗轮蜗杆减速机，是否充分利用蜗轮减速机的反向锁止功能

负载过重，减速比太小，减速机反向锁止性能差，编码器分辨率低，反应慢，导致抱闸打开瞬间，负载快速下坠，驱动器反应不及，而增量式编码器电机由需要上电做磁极识别，瞬间位移过大导致磁极识别失败。

这么多的条件要凑在一起才能导致楼主所述故障的发生，而我们在做设计选型的时候，有意无意选的都是最短的那块板，最后木桶变木盆。说实话这个问题，只要有一个条件不满足，就大概率不会出现，但是它在我们的技术人员的设计下就是可以经常频繁地出现，为啥？！

建议楼主去学习一下磁极识别的原理，就知道自己的解决方法是对还是错。说白了，就是每次上电使能在抱闸抱死的情况下，让电机来回运动找磁极，刹车片硬蹭几个来回，这个电机还能用几天？