（一）暂只用2ms的定时中断：

          PLS存在的两点问题理解：

1：已发的实时脉冲个数不知道，以前有工程师讨论过模式12，或者自己发自己收，或者直接用伺服的编码器反馈；本例1完全开环，仅简单的推定，PLS执行完毕甚至还没来及发送的瞬间自加本次的位置给定SMD72，来推定实时脉冲个数。仔细想想在发脉冲开环运动控制场合这何尝不是很合理的方式，伺服驱动的带宽足以捕捉并平滑PLC侧的脉冲串，有计划停机可以做到一个脉冲都不差，无计划停机可以做到“伤害较小”。

2：脉冲发完后可能会有间隔，不连续，后一段脉冲和上一段脉冲可能无法平滑过度，离散和连续本来就是对立统一的，只要在一定范围内即可。

（二）第1个案例简述

       简单的“中断定位”介绍：开始启动后输送带一直在匀速的走，当进料开关感应到输送带上物料的下降沿时，此时输送带保持匀速不变，并开始执行中断定位，当到达一定位置后停下来。

所有参数理论上除了Ts外都是动态修订变化的：比如减速度a最好不要以刚减速瞬间计算的值固化下来，而是实时小幅度变化修正;实践下来：每份SMD72很少，动态推算SMW68，衔接不错，因此伺服编码器、程序脉冲串，现场输送带机械位置三者均比较平滑且相对准确。