楼主

我是咽不下这个问题，一定要问问你。

你说：“本子程序要在定时中断程序内运行”。

试问，100个pid要挤在同一个瞬间撑开定时中断的执行时间。本来50微秒的中断程序突然变成50毫秒。是一种什么体验？

作为天花板的你，不是没考虑这事情吧？

要是我，我就使用Bitime的尺度，自己感知上次执行到现在的时间流逝数量。然后即时用于作为采样时间计算积分和微分。随便在主扫描中调用，喜欢50毫秒执行一次也行，喜欢400毫秒执行一次也型，上次48毫秒前执行过，现在就52毫秒了，执行一次吧。或者不忙的时候5毫秒执行一次，忙的时候但是又不重要的话就1000毫秒左右执行一次吧。甚至这100个pid排队执行吧，排到什么时候就什么时候，100毫秒也好200毫秒也好，自己看着办。

不知道是不是有99%的人都认为编程软件提供的pid就一定要恒定间隔执行呢？所以连你的程序都要定时执行。

说个不贴切的例子：路上开车多长时间看一次后视镜？教练说10秒。（可以）。限速120我都开到120了我看后视镜干嘛？（可以看灰啊）倒车入库了，我看两边后视镜都没有时间看前面了，我看前面干嘛？（可以看风啊）

这就是采样周期。采样了就执行一次，只要采样间隔不影响执行反应速度，选大选小看情况，能变的。

看管水龙头放水到水池那个小明，看见放水可能15分钟都不会放满的，他选择1分钟间隔往窗外瞅一次行不行？快满了的时候就可能要每隔15秒看一次了。

我不支持固定时间，而且还是很多路pid。

怎么你写程序都不关心扫描时间的？排序那个也是，这个也是。小型机嘛，你以为大型机高性能机啊。

我没看你程序，是我看你描述猜的，要是我说错了，直接联系我，我删了此帖。