如下静态图8/动态图9：

针对以上”算法“测试，如下图增加减速算法，位推算速

减速算法：经典的梯形减速

位推算速：很简单的由SMD72配合Ts推算出SMW68

取图片中几个非常重要的参数注释：

01:中断开始：中断开始==1

02:中断初始：初始化中断

03:运动启停：控制启停

04:位置给定：

05:位置差值：

06:上次位置：

07:脉冲停止：

08:毫秒速度：

09:采样毫秒：

10:总减速距：总的减速距离

11:设定位置：

12:位置给定：

13:减速次数：减速段进入调用减速算法的次数

14:初始脉冲：

15:速度滞留：测试采样到的参数为调整到位范围做准备

16:到位范围：大于等于速度滞留

17:减速缩放：梯形算法算出的值的一个缩放系数

18:最终短距：==1:保证分毫不差停车

19:减速时距:   

20:实时位置:

21:开始位置:

22:毫秒赫兹:  1000

23:最大速度:  65535

24:位置动差:位置动态脉冲差

25:设定位置:设定的减速脉冲；24和25两者相等说明没有任何差值

      主要程序基本在图片里了，T形减速的算法和公式都在上楼了，子程序整理成符合思路三后贴出。

      虽然点到点的定位是非常简单的，但是利用PLS纯开环“中断定位”做到程序给定，以及观察现场伺服电机脉冲反馈，以及皮带机械位置这三者精度都在在1个脉冲之间，还是有一定的参考意义的。

静态2ms内的梯形图以及状态表数据如下图8：

针对以上描述的动态测试图如下图9：

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