本贴针对上贴优化了减速算法的尾差处理，使得当变量#减速总距确定时，变量#减速次数的值每次测试都是同一个值（位置定，时间定），尾差处理也使得减速结尾即将停车的时候尽量让SMD72不减速到1这样平滑度和时间稍优，初步做到了定位定时。以下贴出一个全局变量版本的例程。

（一）中断定位梯形减速过程简单推导（考虑V减速始速和V减速尾速）

T形减速计算:计算中既有浮点数又有整数，这是非常有必要的，原因是一个脉冲不差要求要用整数加减；而减速过程的精密计算需要用浮点数来运算，最终再化成整数，并做尾差处理；所以浮点数和整数都要用。

1：位推算速：SMW68由SMD72配合Ts==2ms推出，目前简单点就是SMD72/Ts后续可能要缩放处理；

2：减速算法：

01：刚开始进入减速段，S减速总距=减速梯形或三角形面积=(Vmax+Vmin)*T减速总时/2，Vmax==V减速始速；Vmin==V减速尾速（一般等于0.0）;Vmax=V减速始速就是在定时中断的中断初始的瞬间采样到的SMW68;以采样时间Ts==2ms将S减速总距划分成n个梯形，最后一个梯形上底长度==0本质是三角形;

02：Ts==2ms,Vmax,Vmin,S减速总距四个参数知道;

03：则算出T减速总时==2S减速总距/（Vmax+Vmin）;

04：计算减速度a，每小段梯形的下底长度Vn,上底长度Vn+1;面积Sn;

05：减速度a=(Vmax-Vmin)/T减速总时=(Vmax-Vmin)*(Vmax+Vmin)/(2*S减速总距)；

06：Vn==Vmax-（n*Ts*a);(n=0,1,2......)n=0时Vn==Vmax;

07：Vn+1==Vn-a*Ts==Vmax-（（n+1）*Ts*a);（这两个公式是理想T梯形等价，S曲线不等价）

08：Sn=（Vn+Vn+1）*Ts/2;

09：Sn= {2Vmax-(2n+1)*Ts*a}*Ts/2={2Vmax-(2n+1)*Ts*(Vmax-Vmin)*(Vmax+Vmin)/(2*S减速总距)}*Ts/2

      最终得到：Sn={4Vmax*S减速总距-(2n+1)*Ts*(Vmax-Vmin)*(Vmax+Vmin)}*Ts/(4*S减速总距)

10：浮点数：减速次数:就是n==0,1,2,3,......

算出来的Sn做尾差判断处理以后才能赋值给SMD72;并对SMD72进行下限幅值限幅成1；

尾差处理：就是结尾的几个算出的减速脉冲数加上位置动差不能超过设定位置，否则就会过冲几个脉冲，必须进行简单的加减运算处理过冲，这样的简单处理是非常正确且必要的，这也是需要仔细考虑的。

（二）例程说明：例程经过多次实践测试，自测是正确可用的，减速算法正确，程序一个脉冲也不差，同一个减速距离，减速次数多次测试都是同一个值，说明既能准确控制位置，整个中断定位期间的时间也是非常确定的。即：例程1完成了中断定位准确的定位，且整个定位时间完全可控且确定。仅供参考。

中断定位T形减速.zip

1：初始化必要参数

采样速度=1000.0ms/s

减速尾速=0.0mm/ms

总减速距=5.0mm

脉冲毫米=425.0pp/mm(机械减速比脉冲分辨率等决定）

设定位置==125000==294.117647mm

采样毫秒=2.0ms

初始脉冲=109pp/(2ms)

2：初始化2ms的中断和PTO使能位

3:由位置推算速度SMD72推导SMW68

4:减速算法见以上10点

5：定时中断中 运动启停初始化一些标志位

6：定时中断中最主要的运动程序

后续将测试一个中断定位距离一定：S定；且约束定位时间一定：T定，这要求动态计算S总减速距......

进一步是S定，T定，Vmin定且不等于0.0......