官方的开环运动控制块以及多段管道曲线以及新的PLS超驰，新的开环插补联动考虑的严谨，丰富且全面，因此以下分析的普通PLS指令内容错漏难免，仅供参考，带着批判性观点随便看看，不一定对，更不一定有用。

中断定位T形减速速度比例截距校正.zip

下午有时间对针对5楼：

1：优化了位推算速，增加了对速度的缩放即增加了#速度比例和#速度截距（位置推算速度的计算），使得#滞留次数==0（保证每个2ms时间片尽量的把该发的脉冲都发完，无滞留脉冲）如下图所示

2：2ms的中断增加滞留脉冲监控，方便调整系数，2ms中断中判断脉冲滞留情况，通过调整#速度比例和#速度截距来解决#滞留次数当#滞留次数==0时说明脉冲衔接到位，此时再微调减小#速度比例和#速度截距，尽量做到两端脉冲尽可能"无缝衔接"，#实时位差均匀的话说明速度相对均匀

3：初始化补全 #毫秒赫兹==1000即1HZ==1000ms;总减速距离==11mm

4：如下25秒的两次测试动图：设定好一定的#速度比例和#速度截距后，当#总减速距离==11mm一定时：每次#减速次数都是同一个数值==73；#滞留次数==0；最终#位置动差和#设定位置无误差,说明给定无脉冲差

5：再有时间则更新一种情况：S定、T定，Vs定（起始速度）、Vy（匀速速度）、Ve定（结尾速度）结尾速度恒定且保持住进入非常理想的纯开环同步区；a+==a-==a；这是一个简单开放的问题；进一步可能会利用上脉冲完成中断、IO中断......

6：闭环的情况要复杂：速度的处理、反馈的计算，转矩的监测，滤波处理，且可能要区分不同的细分时间片:比如插补周期==4ms;伺服周期==1ms、考虑曲线过渡的加减速等......；更本质一点应该是只考虑利用这些素材：编码器反馈+转矩的反馈和转矩给定+平滑计算......

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更新一个结尾再减速程序：

结尾再减速程序.zip

这只是过渡方案，有时间更新三段减速类似S曲线

如下把减速算法中的每个减速脉冲通过间接寻址抓取出来了，状态图表开始序号33中的开始地址存放的是第一个减速算法中的算出脉冲VD4350依次类推，以下程序针对以上程序优化了以下内容

（一）：

《结尾再减速程序》在到达减速距离，减速开始的瞬间是以未缩放前的#原始速度作为V减速始速即程序的V减速始速==V原始速度，而上个程序到达减速距离时是以缩放后的速度作为V减速始速即上个程序的V减速始速==（V原始速度*1.2+26）；其中1.2是速度比例即速度斜率；26是速度截距，见初中几何的斜截式直线方程。

如下图01和图02图03三张图说明《结尾再减速程序》以原始速度作为进入减速段的第一速度

图01：程序显示位推算速子程序中明确注释一个原始速度

图02：程序显示定时中断中减速开始的时候以原始速度作为减速始速（开始进入减速段的开始速度）

图03：程序显示初始化优化了子程序位推算速的一个浮点数转整数，即把这个转换在初始化时做了，节省了2ms定时中断中调用子程序位推算速时的一次计算

（二）：

未优化前即新增加的变量#超距标志从不置位参与逻辑计算：如下图04和图05所示从不置位#超距标志此时的梯形减速算法总共减速83次(如下图04，减速次数==83.0，综合图04和图05的减速序号115（0pp/2ms）-33+1==83也是等于83次减速的)，算法算出减速段的每个2ms中发的脉冲数是：99、98、97、96，95，94......16、15、14、10、0；注意最后一个2ms中要发脉冲串个数是10因为此时发10个脉冲恰好就能刚刚好满足125000，所以它只能发10个，然而2ms中发10个脉冲意味着此时最后的：

停车速度==10pp/2ms==5pp/ms==5000pp/s==(5000pp/s)/(425pp/mm)==11.7647mm/s;这是不太平滑的；因此这个结尾的几个脉冲需要近一步优化，见下面的第（三）点的分析

图04：程序显示从不置位新增加的布尔变量#超距标志，减速次数83.0次，抓取数据的开始序号33

图05：状态图表显示减速结尾的几个脉冲是16、15、14、10、0；抓取数据的结束序号115（0pp/2ms）；115-33+1==83

（三）：

优化了减速结尾的再次减速处理：即梯形减速算法的结尾的几个脉冲也简单的优化了处理机制，新增加的两个布尔变量#超距标志和#超后选择也参与逻辑运算：

第一种优化：当减速段的脉冲到达要在下个2ms中发10，此时变量#超距标志==1；#超后选择==0；此时子程序减速算法中屏蔽掉原始的梯形减速算法，启动新的结尾减速机制：此时每次都发上次变量的一半即对2向下取整，即将下个2ms中要发10pp/2ms个脉冲变成了5pp/2ms、2pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms,0pp/2ms减速次数由83次增加了4次到达87次，而脉冲速率相对平滑了一些，最后四次连续在2ms定时中断中只发一个脉冲，最终的理论停车速度降到了1.1mm/s左右，如果想近一步减小理论停车速度，可以最后阶段变采样时间比如Ts==4ms发一个脉冲，即1pp/4ms.采样时间Ts越小，对速度的控制越精细，比如Ts==1ms时控制的精细度高于2ms的一倍；当Ts==2ms时控制的精细度时Ts==4ms的2倍，但采样时间越短，最低速度越高，所以采样时间根据不同时间点以及速度精细度渐变是需要的，即Ts也应该是个变量，根据程序加减速及匀速逻辑实时改变。

如下图06和图07的程序块部分完整展示减速算法的结尾再减速规则：1：当变量#超距标志==1；#超后选择==0时，此时出减速机制是每次都发上次变量的一半即对2向下取整，将10pp/2ms变成了5pp/2ms、2pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、0pp/2ms；2：当变量#超距标志==1；#超后选择==1时

选择最后所有减速值都是1pp/2ms,14pp/2ms到1pp/2ms只要保证这个减速度突变不大于系统最大减速度即可

图06：程序显示当变量#超距标志==1；#超后选择==0时 减速算法将#算出脉冲对2向下取整，即取其一半；当变量#超距标志==1；#超后选择==1时 减速算法将#算出脉冲都赋值成1pp/2ms

图07：程序显示当变量#超距标志==1；#超后选择==0时 减速算法将#算出脉冲对2向下取整，即取其一半；当变量#超距标志==1；#超后选择==1时 减速算法将#算出脉冲都赋值成1pp/2ms

如下图08、09、10、11四张图完整的展示了当变量#超距标志==1；#超后选择==0时，将10pp/2ms对2向下取整变成5pp/2ms、2pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms，1pp/2ms的完整过程，总体减速87次，这种简单折中由14pp/2ms跳到了5pp/2ms、2pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms，0pp/2ms

图08：状态图表显示超距次数==3(5、2、1、1、1、1，0超距次数3表示最后的三个连续的1pp/2ms是对2向下取整取成0pp/2ms超距计数的)，减速次数==87.0次，抓取的开始序号是33

图09：状态图表显示经典的梯形减速算法的得出的减速也是相对均匀的

图10：状态图表显示经典的梯形减速算法的得出的减速也是相对均匀的

图11：状态图表显示最后结尾的5、2、1、1、1、1，0

如下图12、13、14、15四张图完整的展示了当变量#超距标志==1；#超后选择==1；时,最简单的一种处理方式，将10pp/2ms变成连续11个1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms、1pp/2ms，1pp/2ms......0pp/2ms即11个1pp/2ms结尾减速的完整过程，总体减速92次，这种减速算法应该不是很可取，由14pp/2ms直接跳到连续多个1pp/2ms

图12：状态图表显示减速次数92.0次==0.184秒和理想的理论的0.187秒很接近

图13：状态图表显示经典的梯形减速算法的得出的减速也是相对均匀的

图14：状态图表显示经典的梯形减速算法的得出的减速也是相对均匀的

图15：状态图表显示最后结尾得出的11个1pp/2ms,最后是0pp/2ms

（四）

图16：动图完整展示以上8张动态过程

（五）以上的两种最简单、最省事、最省时的处理，都不是特别满意，但都是可用的，因为最后的结尾速度已经很小了(即使5pp/2ms也只是==5mm/s左右)，而且减速度突变不至于超过最大减速度限制，但是结尾的速度突变比中间过程还大一点，这也是梯形计算的一个缺点,或者说是本例程策略的缺点，对于10pp/2ms的处理应该还可以提前到更早比如20pp/2ms或者就介入做一定的干预，保证开始突变小点，中间适当突变大点，最后突变小点，这类似开环的S曲线了，这样就可以做到最后的每个2ms都相差1pp/2ms，......