伺服驱动器最常见的应用是定位控制，其次是速度控制，再其次是力矩控制，但伺服驱动器的核心是力矩控制！

这篇帖子以西门子V90为例，来探讨一下：“如果你只有伺服驱动器的电流环，能不能自己倒推出速度环和位置环”？

先看看旧帖：西门子s7-200smart与v90如何通过Profinet同时控制力矩速度

11楼描述“在PN下，V90只有速度控制和EPOS两种模式，没有转矩！”

大概说的是这里：

1.3版本102报文是有转矩闭环控制的（以前的版本就不知道了，没用过），只是它不在控制模式里去选择，而是通过控制字1去选择：

这其实可以非常容易的进行速度/转矩控制模式切换，反而是有道理的，何故？

再看一个帖子：v90 扭矩模式 速度怎么控制？

“设定值大于负载扭矩后，速度一直往上加直到大于速度限制值后驱动报警f7091”

所有的速度限制参数，在扭矩闭环模式下都只能是监视而不参与控制的！这很正常嘛，既然是扭矩闭环，在任何速度下，力矩输出都是你设定的值，优先响应力矩而不是速度。

102报文包含速度反馈和位置反馈，有了这两个反馈值，能不能自己做速度环和位置环？

……港笑啦哟！说点正经的

不能？再叫上自己做的PID运算，能不能？

天下事有难易乎？为之则难者亦易矣；不为则易者亦难矣。

人之为学有难易乎？学之，则难者亦易矣；不学，则易者亦难矣。

……

上面提到的两个帖子，结合楼主的需求，其实不需要用扭矩闭环这个方法来实现，甚至不需要750报文，只是对102报文的“MOMRED”进行控制就能达到需求

伺服驱动器的三个闭环：位置环、速度环、电流环（转矩环），不论外侧两个环是部署在上位机（PLC），或是部署在伺服驱动器本体，核心的电流环一定是部署在驱动器里的，实时性的区别而已；基于驱动器的DSC，或是基于控制器的105报文都能满足高响应需求。

有没有谁想过只靠伺服驱动器的闭环扭矩控制，通过编码器反馈的信号+PID运算（PI）把外侧两个环由虚线变成实线？

噫！微斯人，吾谁与归？