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发布于 2023-04-07 13:40:23
6楼
举个例子：2ms时间片里中按单段管道最大65535HZ实际上最多只能发120几个脉冲，按普通的分辨率一个脉冲1um（带减速机等另算）实际上120个脉冲仅相当于120um==0.12mm;所以2ms时间片检测空闲发送,并从不复位SM67.7，除了可能会产生的一点速度间隙以及停车惯性外，理论上足以控制最大速度失控下的前进距离仅仅0.12mm。
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