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发布于 2023-04-08 12:22:16
1楼
楼主是速度环主轴，扭矩环从轴吗？
这样的话，外部急停信号引发的急停操作，应只针对主轴，
原则是受控急停，不能去使能，到达零速稳定状态后，抱闸再去使能。
原则上从轴不会使用OFF1、OFF3逻辑，只在零速下使用OFF2逻辑
这种驱动结构，急停有很多细分场景，需要不同的控制策略，不是简单的方法就可以应对的
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