手上有一套闲置的v90pn，200W伺服，绝对值20bit单圈+12bit多圈编码器电机，就按照官方文档把力矩应用的方法都做了个遍，有一些体会是文档中未提及到的：

1，可不可用400W伺服带200W或100W伺服电机？

可以。这有什么好处？驱动器的备件通用性啊！只需要一种最常用的驱动器型号，就可以匹配同等功率以下的所有伺服电机；400W及以下功率伺服驱动器的价格和体积差别不是很大，甚至小功率型会更贵。

2，使用PN总线的伺服驱动器，数字量DI基本都是闲置了，一个驱动器有4DI哟，完全可以把它们当做PLC的远程DI模块来使用；PLC侧读取伺服参数r722“CU数字输入状态”即可。

3，使用102报文的PZD“MOMRED”（扭矩减少）时，可不可以同时使用750报文？

  可以的。这时，控制字1为16#047F，扭矩限制分别对应750报文的上限和下限值，速度为正时对应上限，速度为负时对应下限。另外，也可以使用扭矩闭环，控制字为16#447F，以速度反馈值作为切换。挺好玩的，虽然暂时还没想到它用到什么场景下。

4，虽然是多圈绝对值编码器，但断电重启后，使用102报文的编码器数值会丢失。

速度模式有个好处，可以做多轴同步。如果断电后编码器位置丢失，岂不是每次重启后还要做回零操作？