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发布于 2023-04-17 10:37:26
2楼
我把正常PID和异常时PID的工艺DB在线对比发现是参数PIDCtrl.IOutputOld（上一循环的积分作用）太大导致的，我的程序在PID后端做了限制，当反馈温度大于设置温度时，PID最大输出限制到1%，也即关掉输出。这是因为实际使用中经常看到超调过温，所以做了这个限制。我将这个参数调整小后就能正常了。
我尝试不做输出限制，再将这个参数在开始时写入较大值，就会出现很大超调，同时这个参数在不断变小，应该会一直变小直到正常。
所以我猜测是因为当前的PID参数不合适，导致超调，限制了输出值后，PID自动计算的这个上一循环积分作用出现无法回调。
目前不明白这个上一循环积分作用到底怎么计算来的，为什么有时出现数值很大，导致PID输出卡死100%现象。
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