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发布于 2023-04-17 23:23:48
6楼
设定值是参与计算的，b与c也可以同时为零。
b与c同时为零的情况下，PID中的积分环节还是正常工作的。
减小c可以减小设定值突变对系统微分环节带来的影响，与超调没有直接关系。
大佬，对于： 积分消除静态误差，微分防止超调 这样的说法是否有错误呢？
比例的增益变大可以减少响应时间，权重只会影响微分和比例，不会影响积分，
还有就是权重是为了平缓输出。并不是对应的Kp:Ki:Kd,除了上文讲到的比例的增益，
所以输出值的还会随着时间慢慢变大，所以积分也要有条件的关断，称为条件积分
输出值钳位也还好，也要配合使用
想先理解原理概念透彻，再去看公式或者是代码，那也就事半工倍，代码也是人的思维和原理的体现
想尽可能的把你们的思想和知识继承，还得大佬指导
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