有时重启能好，有时重启不能好，需要更换编码器。请问各位老师有没有什么好的建议

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你这种是老的模式了，这个不仅仅是电气问题，还伴随有机械问题，因为我就是做生产线（40-50个传动设备 ，变频），基本都是带编码器的矢量控制。

当机械抖动或者电气干扰等，都会造成编码器丢脉冲。

那么对要求高速状态工作的，我采用电信号转光信号，增加光电转换，现场大部分走光纤，

针对你你这种，TR本身应该就是走的通讯，如果走DP ，可以用OLM 将DP 转光纤。前提，是大部分TR在一起，否则成本较高。

导致报故障，是读取数，进而判断出故障，还是编码器本身报故障，读取状态字。如果是前者，那必然有一个阀值，调整这个判断阀值，

举例， 一个TR 计算长度，正转是长度增加，翻转是长度减少。  则判断当前周期和上个周期 的变化率，方法多样，如果有跳跃量超限阀值，则认为故障 。

如果是后者，则需要检查连接方式和状态。

以上希望对你有所帮助