楼主已经得到两组比较好的PID参数。

第一组用于稳态，可以得到±0.1℃的控制效果（还不错），但似乎你对动态控制不太满意，阶跃的给定，要经过5次振荡（PID的输出）才达到稳态。

第二组用于动态控制比较好，但似乎你对±0.2℃结果不太满意。

如果程序只有一组PID参数，无论采用那一组，都是鱼和熊掌不可兼得。

我的想法：

设置2个（最少2个，以2个为例）SP-PV的绝对值设置值；第一个是比较小，也就是PV已经接近SP，第二个是比较大（你认为应该快速处理这个动态过程的差值）。当动态过程中实际SP-PV的绝对值＞＝第二个设置值，写入第二组PID参数，快速渡过动态，快速恢复，并且振荡次数少。当动态过程恢复至第一个设置值时，递减PID至第一组PID参数，这样能圆滑过渡，得到你想要的±0.1℃。