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发布于 2023-04-22 18:02:49
6楼
类似堆垛机的一个应用，惯量比计算出来约30，同步带轮21/48的轮径比，大轮通过圆柱钢管驱动88MM直径齿轮。电机位永磁同步电机11.8KW，额定扭矩75牛米，转速1500转，惯量90KG.M2*10-4，加速度要做到1M/S2，线速度180米/分。请教下速度环和位置环分别怎么调整，我之前速度环比例调到1.75，积分时间180MS,位置环设置在0.2-0.5之间，电流环0.55比例。往复跑了10几次，没问题，后来改了下加速度由0.6M/S2改到了0.75M/S2，出现过流故障，以后定位机械严重震动，没办法定位了，是不是位置环还是太大，速度环比例小了
我的观点：
第一步，惯性比30，说明其负载惯性是一个大惯性负载。所以积分时间是不是太小了？提高一个数量级也不为过吧？比如说，在现积分时间180ms基础上，后面加一个0，设置为1800ms试试？总之，要使其在要求的加速度下，系统运行要平滑。另外，如果你把P342 = 30，看看r345 = ？然后，用2 * r345 = P1470 * P1472，其中P1470 不要大于10。
第二步，在加减速试运行中，观察转矩限幅，功率限幅和电流限幅三个监控参数值，如果能录波最好看看动态过程的转速和转矩波形。
调试受限制不能自动优化，只能是通过录波来检验自己的调节效果。大惯性负载的积分时间不要太小了，放大背数不要太大了。这是我一般的做法。但最终调试结果，以录波满足需求为证。
个见，仅供参考。并祝你好运。
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