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恭喜，你发布的帖子
发布于 2023-04-22 18:38:26
16楼
我现在的想法和你说的非常接近，收放卷两个我都是速度闭环，效果跑出来了，但是总感觉抗扰动不好，容易波动，所以我就在想，要不要把收卷改为力矩控制，可是我没做过力矩的，有点没思路，这个机器的打印属于裁切的，打一下停一次这种。至于最后那个电流抖动，我认为的是惯量大了，低速跟随的不好，停的快出现的停顿一下，我现在把速度的给定滤的狠一些，停的时候就没有抖动了（但收卷的摆杆幅度就变大了）
你所提供的电流曲线，那两条蓝色一深一浅的曲线，在其下降过程是锯齿状，这就不好，说明收放卷的张力在这个过程是震荡的。这是你要解决的问题吧？制动过程实际速度在要接近0时，比设定速度快了。这也是要解决的吧？假如你仍想坚持现在这种控制方法的话。
我认为，如果两个电机都是速度控制不变，你现在需要做的是收卷电机加速和减速过程需要两种不同的速调来对应。也就是速度调节器的自适应功能要用到。或者在转速设定值上做文章，延长减速斜坡时间和设置下降圆弧的方式试试呢？
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